Выберыце мову Калі здараецца катастрофа - няхай гэта будзе землятрус, абвал канструкцыі або ўцечка небяспечнага хімічнага рэчыва - навакольнае асяроддзе становіцца непрадказальным лабірынтам няроўных абломкаў, няўстойлівых схілаў і слізкіх паверхняў. У гэтых сцэнарыях з высокімі стаўкамі мабільнасць тых, хто хутка рэагуе, часта абмежаваная фізічнай небяспекай. Тут спецыялізаваныя механікі гусеніцы для робатаў становяцца літаральна асновай сучасных пошукава-выратавальных аперацый. У адрозненне ад колавых аналагаў, якія змагаюцца з высокім цэнтраваннем або апусканнем у мяккі глей, a робат-трэк сістэма забяспечвае бесперапынную плошчу паверхні, неабходную для ператварэння механічнай платформы ў ўсюдыход.
Фундаментальная фізіка бесперапыннага руху робата-танка
Каб зразумець, чаму а гусенічны інспекцыйны робат з'яўляецца залатым стандартам рэагавання на стыхійныя бедствы, трэба глядзець на размеркаванне ціску на грунт. У выратавальнай місіі «зямля» рэдка бывае цвёрдай; гэта часта сумесь друзлага жвіру, разбітага шкла і вільготнай ізаляцыі. Колавы робат канцэнтруе ўсю сваю масу на чатырох невялікіх кантактных плямах. На мяккім або няроўным смецці гэты высокі ціск прымушае колы ўкопвацца, эфектыўна замацоўваючы робата на месцы.
Гусеніцы для танкаў робатаў вырашыць гэта праз прынцып размеркавання нагрузкі. Выкарыстоўваючы бесперапынную пятлю, якая кіруецца ўнутранымі зорачкамі, вага робата размяркоўваецца па ўсёй даўжыні следу гусеніцы. Гэты нізкі ціск на грунт дазваляе машыне "плыць" праз перашкоды, якія праглынулі б традыцыйную шыну. Акрамя таго, механічныя перавагі робат-трэк заключаецца ў яго падоўжным цязе. Паколькі некалькі «грунтоў» або пратэктараў адначасова знаходзяцца ў кантакце з паверхняй, робат можа аказваць значную цягу дышла, што дазваляе яму караскацца па бетонных блоках або перацягваць цяжкія датчыкі і лініі сувязі праз вузкія адтуліны.
Матэрыялазнаўства і пераход на гумовыя гусеніцы для робатаў
У першыя дні робататэхнікі многія канструкцыі былі запазычаны ў ваенных танкаў з выкарыстаннем цяжкіх сталёвых звёнаў. Аднак для пошуку і выратавання вага і вібрацыя з'яўляюцца крытычным ворагам. З'яўленне высокатрывалых гумовыя гусеніцы для робатаў зрабіў рэвалюцыю ў гэтай галіне. Гэтыя дарожкі звычайна складаюцца з умацаваных сінтэтычных злучэнняў, часта ўбудаваных унутраныя сталёвыя або кеўларавыя шнуры для прадухілення расцяжэння, захоўваючы пры гэтым гнуткасць.
Выбар гумы - гэта не толькі зніжэнне вагі. Ва ўмовах гарадскога пошуку і выратавання (USAR) робату часта трэба перасякаць далікатныя або слізкія паверхні, такія як паліраваны мармур у абваленым вестыбюлі або мокрае металічнае пакрыццё на заводзе. У той час як металічныя дарожкі могуць саслізнуць або пашкодзіць астатнюю структурную цэласнасць падлогі, гумовыя гусеніцы для робатаў забяспечваюць высокі каэфіцыент трэння. Эластычнасць гумы дазваляе дарожцы злёгку «адпавядаць» мікрагеаметрыі смецця, эфектыўна «захопліваючы» краю цэглы і труб. Гэта "механічны ключ" - гэта тое, што дазваляе a гусенічны інспекцыйны робат каб падымацца па лесвіцах або перамяшчацца па ўхілах 45 градусаў з рыхлага друзу без слізгацення назад.
Навігацыйная геаметрыя ў гусенічным інспекцыйным робаце
A гусенічны інспекцыйны робат рэдка бывае проста скрынка на двух рамянях. Складаная механіка ўключае ў сябе «ласты» або субгусенічныя модулі, якія дазваляюць робату дынамічна змяняць сваю форму. Гэта важны эвалюцыйны крок гусеніцы для робатаў . Сфармуляваўшы пярэднія або заднія ўчасткі гусеніцы, робат можа падняцца ўверх, каб ухапіцца за край высокага выступу або пашырыць сваю колавую базу, каб пераадолець шырокую шчыліну паміж двума кавалкамі абваленага насцілу.
Гэтая геаметрычная адаптыўнасць гарантуе, што цэнтр цяжару застаецца ў межах гусеніц нават падчас экстрэмальных манеўраў. Падчас пошукава-выратавальных работ мэта часта складаецца ў тым, каб даставіць камеру або датчык вуглякіслага газу ў «пустую прастору», дзе выжылыя могуць апынуцца ў пастцы. Калі робат перагортваецца, місія заканчваецца. Шырокая стойка і нізкі профіль, уласцівыя гусеніцы танка робата забяспечваюць натуральную ўстойлівую платформу, якая супрацьстаіць перакульванню, нават калі робат нясе цяжкае абсталяванне LIDAR або рабатызаваныя рукі на верхняй палубе.
Пераадоленне трэння пры заносе і кіраванні ст Гусеніцы робата-танка
Адзін з самых складаных механічных аспектаў гусеніцы танка робата гэта спосаб рулявога кіравання. У адрозненне ад аўтамабіляў, у якіх для павароту колаў выкарыстоўваецца рэечнае рулявое кіраванне, большасць гусенічных робатаў выкарыстоўвае "праноснае рулявое кіраванне". Гэта ўключае ў сябе язду па адной дарожцы хутчэй за другую або рух заднім ходам па адной дарожцы, а другая рухаецца наперад. Нягледзячы на тое, што гэта дазваляе атрымаць радыус нулявога павароту - вельмі важна ў цесных, клаўстрафобных абмежаваннях абваленага будынка - гэта стварае велізарную бакавую нагрузку на робат-трэк сябе.
Унутраная механіка павінна быць дастаткова трывалай, каб справіцца з гэтымі сіламі зруху. Вось чаму інтэрфейс паміж вядучай зорачкай і наканечнікамі гусеніц распрацаваны дакладна. У а гусенічны інспекцыйны робат , "крок" гусеніцы павінен заставацца нязменным нават пры моцным напружанні, каб прадухіліць "ад'езд гусеніцы" (падзенне гусеніцы з колаў). Сучасныя выратавальныя робаты часта маюць сістэмы саманацягвання, якія выкарыстоўваюць спружыны або гідраўлічныя прывады для ўтрымання гусеніцы для робатаў нацягнуты, гарантуючы, што нават калі камень затрымаецца ў вузле прывада, гусеніца застанецца на месцы і функцыянуе.
Даўгавечнасць і абслугоўванне з Гусеніцы робата-танка у варожым асяроддзі
Асяроддзе выратавальнай місіі хімічна і фізічна абразіўнае. Пыл ад дробнага бетону дзейнічае як наждачная папера на рухомыя часткі, а стаячая вада можа выклікаць карозію ўнутраных падшыпнікаў. Дызайн а гумовыя гусеніцы для робатаў часта ўключае "самаачышчальны" малюнак пратэктара. Гэта канаўкі пад вуглом, якія выкарыстоўваюць натуральны выгіб гумы, калі яна акругляе зорачку, каб выкідваць бруд і дробныя каменьчыкі, якія ў адваротным выпадку заклінавалі б механізм.
Акрамя таго, герметычнасць унутраных ролікаў дарожкі мае жыццёва важнае значэнне. Таму што а гусенічны інспекцыйны робат магчыма, спатрэбіцца ўвайсці ў затопленыя падвалы або перамяшчацца праз пену для тушэння агню, механічныя шарніры ўнутры гусенічнай рамы часта заключаны ва ўшчыльняльныя кольцы. The робат-трэк дзейнічае як першая лінія абароны, паглынаючы ўдары няроўнай арматуры і разбітага шкла, каб адчувальная электроніка, размешчаная ў шасі, заставалася абароненай ад моцных вібрацый падчас падарожжа.
Калі здараецца катастрофа – няхай гэта будзе землятрус, абвал канструкцыі або ўцечка небяспечнага хімічнага рэчыва – навакольнае асяроддзе становіцца непрадказальным лабірынтам няроўных абломкаў, няўстойлівых схілаў і слізкіх паверхняў.
